准备
- 编译好的BundleFusion一只
- 自己的数据集一捆
如果你按照这个教程进行编译BundleFusion，注意几个方面:
- 先把Microsoft Visual C++ 2010的东西卸载掉再装DirectX SDK June 2010
- 一定要用VS2013，我开始用VS2017不兼容旧版本VS的工程因此打不开工程文件，系统是可以装多个VS的。
- CUDA可以用高版本，我用的是CUDA 10.2，改工程文件的时候改为相应版本的props和targets文件。我的引用路径是"$(VCTargetsPath)\…\BuildCustomizations\CUDA 10.2.targets"
如果你使用freiburg1_desk数据集，注意里面的彩图和深度图是不按时间顺序对齐的，需要去下载associate.py脚本对齐，由于python2已经退出舞台里，在python3运行该脚本需要将里面第86-87行的代码改成如图的第88-89行代码。
然后输入命令:
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| python associate.py rgb.txt depth.txt | awk '{print $2,$4}' > associate.txt
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写如下脚本，整理这些彩图和深度图。
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import os, shutil
dstDir = "sens"
zidx = 6
af = open("associate.txt", "r")
al = af.readlines()
af.close()
os.mkdir(dstDir)
for i in range(len(al)):
mp = al[i].split()
frame_name = str(i).zfill(zidx)
rgb_dest = os.path.join(dstDir, "frame-{}.color.png".format(frame_name))
dep_dest = os.path.join(dstDir, "frame-{}.depth.png".format(frame_name))
shutil.copyfile(mp[0], rgb_dest)
shutil.copyfile(mp[1], dep_dest)
with open(os.path.join(dstDir, "frame-{}.pose.txt".format(frame_name)), "w") as f:
f.write("1 0 0 0\n0 1 0 0\n0 0 1 0\n0 0 0 1")
print("Copy frame {}".format(frame_name))
print("Finish")
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其实上面的还没有跑成功
待完善。。。最近没搞bundlefusion了。
参考
